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鰻魚劈斷后下半身還能運動,機器人:拿來吧你丨Science子刊封面
蕭簫 發自 凹非寺
量子位 報道 | 公眾號 QbitAI
機器人的部件通信中斷后,還能正常做動作嗎?
這里的部件,指傳感器、通信總線、控制電路,是機器人運動的核心。
現在,一群來自EPFL的科學家在觀察鰻魚后,得出結論:可以!
他們模擬鰻魚的結構,造了個“通信中斷也能繼續運動”的機器人,極大地提升了機器人的運動能力。
研究已經登上Science Robotics封面:
一起來看看。
控制&傳感器中斷,也能做動作
通常來說,如果動物的脊髓 (中樞神經系統)被截斷,就會出現對應的肢體癱瘓。
即使是脊椎動物(如大部分魚類),切斷脊髓后也無法協調動作,運動能力嚴重下降。
但魚類中的鰻魚,在被砍斷一半后,下半身還能做出游泳的動作。
△從砧板上溜走的一截鰻魚
這引起了科學家們的興趣:能否給機器人也整一個?
機器人通常全靠“大腦”(總控制系統)來控制動作,一旦總控信號中斷,就會導致全身“癱瘓”;如果掌握鰻魚的運動技巧,就能讓運動控制變得更簡單。
對鰻魚進行分析后,研究人員發現了它的兩點特征:
其一,通過周圍神經系統,來感知環境并協調運動;其二,通過中樞神經系統,用一組神經元(神經振蕩器)產生規律的肌肉活動來抵御通信中斷。
根據這兩個特征,科學家們設計了一個波動式游動的“鰻魚”機器人。
首先,環境感知部分,即機器人的“周圍神經系統”。
研究人員設計了一組由通信電路、帶有放大器的測壓元件和纖維板構成的力學傳感器,作為機器人的“感應皮膚”,用來感知水中的動力。
這組力學傳感器被磁鐵固定在機器人的外側,與相鄰模塊連接,最終與頭部相連,它會將信號反饋給神經元,以此控制左右側“肌肉”的運動。
每個模塊的頂部,還有一個浮動元件,用于運動跟蹤。
力學傳感器和浮動元件,共同構成了機器人的“皮膚”(圖中黃色防水布外圍的黑色部件),機器人通過它們感知到水流壓力,實現貼著障礙物游動、同時避免撞上障礙物的效果。
然后,控制運動部分,即機器人的“中樞神經系統”。
這部分由10個伺服電機組成,每部分都是一個獨立電路,由搭載Linux系統的計算機、電池和被動連接模塊組成,構成控制一段肌肉的系統。
各部分控制系統完全獨立,即使某一部分損壞,剩下的模塊也能根據傳感器實現規律的肌肉活動,就像節拍器共振一樣:
運動起來非常有節奏感:
然后,再用一層防水泳衣將“中樞神經系統”裹住(外側的黃色布料),系統就做好了。
這樣的“鰻魚”機器人,真能在控制系統等部件壞掉時,正常運動嗎?
可貼墻游動,多次中斷也不停
研究人員在2米×6米×0.31米的水池里對機器人進行了測試。
接受測試的結構有4種,分別是無傳感器(CPG)、無耦合(前后部件無關聯)、無神經振蕩器、全功能(論文所提結構)。
下圖是人為短暫中斷不同部件的運轉后,這幾種機器人速度下降的情況(圖A~P),其中橫軸表示中斷次數:
從圖中來看,中斷類型分為4種:傳感器中斷、耦合中斷、神經振蕩器中斷和三種部件全部中斷。
顯然,無論是三種部件全部中斷、還是其中一種中斷的情況下,這一結構的機器人都要比其他幾種機器人架構好得多。
其他類型的幾種機器人,在面臨多個部件中斷的情況下,次數超過9次后速度就已經下降到0。
只有論文介紹的機器人結構,在多部件中斷9次后,還能保持0.1m/s以上的速度。
這也表明,論文中提出的機器人即使在“中樞神經系統”(總控)和“周圍神經系統”(傳感器)中只有一個起作用的情況下,也能保持幾乎不變的運動速度。
只有在總控和傳感器同時、多次中斷的情況下,機器人的速度才會緩慢下降。
這項研究對于可重構和模塊化機器人非常有用,也能用于搜救和環境監測中,提高了機器人的魯棒性。
作者介紹
一作Robin Thandiackal,本科畢業于ETH(蘇黎世聯邦理工學院),博士畢業于EPFL(洛桑聯邦理工學院),目前在哈佛大學進行博士后工作。
共同一作Kamilo Melo,曾經在EPFL進行博士后工作,此后創立機器人公司KM-RoBoTa,同時仍然與EPFL進行學術合作。
其他的8名作者,則分別來自EPFL、法國南特大學數字科學實驗室(LS2N)、日本東北大學、舍布魯克大學。
除了研究鰻魚機器人以外,Kamilo Melo的公司還研究過抗摔抗掉落的蛇形機器人:
論文地址:
https://robotics.sciencemag.org/content/6/57/eabf6354
參考鏈接:
[1]https://spectrum.ieee.org/swimming-robot-eel-epfl
[2]https://www.epfl.ch/labs/biorob/people/past-members/thandiackal/
[3]https://www.epfl.ch/labs/biorob/people/melo/
— 完 —
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原標題:《鰻魚劈斷后下半身還能運動,機器人:拿來吧你丨Science子刊封面》
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